计算距离需要知道编码器的分辨率，通常编码器的分辨率一般用一圈多少脉冲来衡量即P/R，例如2000P/R就是转一圈的脉冲数，通过脉冲的多少我们就知道电机转了多少，目前伺服电机的编码器的描述概念有两个：线制，位数。所谓的线制就是光电码盘一圈的刻线数，常见的是2的多少次方，例如256、1024、2048等，还有360、1000、2500线的。它的分辨怎么计算呢，一般是物理刻线数经过4倍频的细化，就是线数乘以4就是分辨率的P/R，如2500线的分辨率就是10000P/R。而超过了10000线的编码器一般用位数来表达了，如11位、15位、17位、20位等，它的分辨率换算就是2的位数方，11位=2^11=2048。
上面这种算法属于官方手册的，要是实际经验算法的，小编可以提供一个方法：交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
这是小编的实践与别人讨论出来，不知道有偏差不，欢迎留言进行学术讨论。
下一篇：如果选购环形导轨，请看看这里
